Os recomiendo que visitéis esta herramienta online llamada Vector Magic, para vectorizar imágenes raster. Os puede servir, por ejemplo, para pasar una copia impresa de un plano del que no tenéis el archivo a formato EPS, que editable desde Inkscape u otros, y de ahí pasarlo a DXF.

Yo por ahora sólo lo he probado con imágenes que nada tienen que ver con planos, como este ladrillo. El proceso a seguir es sencillo porque te va poniendo una serie de preguntas con ejemplos, así que no tendréis ningún problema.

Fuente: El Utilitario